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角度传感器的主要用途及工作原理是怎样的

  顾名思义,角度传感器它是用于检测角度的,它的身体上有一个小孔,其用途是可以与乐高的轴线相匹配。当连接到RCX时,角度传感器将每轴旋转1/16圈计数一次,当沿一个方向旋转时,计数增加,当旋转方向改变时计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。初始化角度传感器时计数值设置为0.如有必要,您也可以通过编程将其重置。

  此外它的原理是通过计算旋转角度,可以轻松测量位置和速度,当车轮连接到机器人(或机器人通过齿轮传动角度传感器移动)时,能根据旋转角度和车轮周长推断机器人的距离,然后你可以将距离转换为速度,也可以将其除以所花费的时间。

角度传感器的工作原理是怎样的

  如果角度传感器连接到电机和车轮之间的任何传动轴,则必须在读取的数据中计算正确的传动比。举一个计算的例子。在机器人上,电机以3:1的传动比连接到主轮。角度传感器直接连接到电机,所以它与驱动轮的传动比是3:1.也就是说,角度传感器旋转三次,驱动轮旋转一次。角度传感器每旋转一圈计16个单位,因此16*3=48个增量相当于驱动轮旋转一圈。

  现在,我们需要知道齿轮的周长来计算行驶距离。幸运的是每个乐高齿轮轮胎都标有自己的直径。我们选择了体积和轴最大的轮子,直径为81.6cm(乐高使用公制单位),因此其周长为81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM现在所有已知的量都可用:齿轮的运行距离除以记录的增量除以48除以角度,然后乘以256.让我们总结一下。R是角度传感器的分辨率(每转计算),G是角度传感器和齿轮之间的传动比。我们将I定义为车轮转角传感器的增量。

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